世界现存最早的航海图是《郑和航海图》，原名为《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》；它是在继承前人航海经验的基础上，以郑和船队的远航实践为依据，经过整理加工而绘制的。
《郑和航海图》共20页航海地图、109条针路航线，以及2页4幅的过洋牵星图。其中的航海地图高20.3厘米，全长560厘米，包含500个地名。全图以南京为起点，最远至非洲东岸的慢八撒（今肯尼亚蒙巴萨）。图中标明了航线所经亚非各国的方位、航道远近、深度，以及航行的方向牵星高度。对何处有礁石或浅滩，也都一一注明。
此航海图从南京出发后达到过马来半岛海岸，穿过了马六甲海峡，达到现今的马尔代夫后分成两条线路，一条很穿印度洋来到了非洲东岸，一条从马尔代夫横渡阿拉伯到达霍木兹海峡。
郑和航海图是世界上现存最早的航海图集，也是研究郑和下西洋的重要资料。该图具体的制作时间不详，一说作于郑和第六次下西洋之后，全体下洋官兵守备南京期间。其时正值明宣宗朱瞻基酝酿再下西洋之际，加之暂停时间较长，有暇整理，遂将郑和船队历次下西洋航程综合整理，绘制成整幅下西洋全图，是为郑和使团适应下西洋的需要而集体编制的作品。但也有观点认为，该图所绘航路与郑和第七次下西洋中主船队的路线相吻合，可能是第七次下西洋之后的作品，但成图时间不应晚于15世纪中叶。
第一次下西洋：永乐三年（1405年）六月十五日奉诏，同年冬出航，永乐五年（1407年）九月二日结束，途经占城、暹罗、满刺加、旧港、苏门答刺、锡兰、古里、南巫里等国家和地区。
第二次下西洋：永乐五年（1407年）九月十三日奉诏，冬末出航，永乐七年（1409年）夏末结束，途经占城、暹罗、浡里、瓜哇、满刺加、锡兰、加异勒、柯枝、古里、南巫里等国家和地区。
第三次下西洋：永乐七年（1409年）九月二十八日奉诏，十二月出航，永乐九年（1411年）六月十六日结束，途经占城、暹罗、浡里、瓜哇、满刺加、阿鲁、苏门答刺、锡兰、甘巴里、小葛兰、柯枝、古里、加异勒、南巫里等国家和地区。
第四次下西洋：永乐十年（1412年）十一月十五日奉诏，永乐十一年（1413年）三月出航，永乐十三年（1415年）七月八日结束，途经占城、彭亨、瓜哇、满刺加、阿鲁、吉兰丹、锡兰、柯枝、古里、溜山、忽鲁谟斯、木骨都束、南巫里等国家和地区。
第五次下西洋：永乐十四年（1416年）十二月十日奉诏，永乐十五年（1417年）冬出航，永乐十七年（1419年）七月结束，途经占城、瓜哇、浡泥、彭亨、满刺加、锡兰、沙里湾泥、柯枝、古里、木骨都束、不刺哇、阿丹、刺撒、忽鲁谟斯、麻林、溜山、苏门答刺、南巫里等国家和地区。
第六次下西洋：永乐十九年（1421年）一月十三日奉诏，同年春出航，永乐二十年（1422年）八月十八日结束，途经占城、逼罗、满刺加、榜葛刺、锡兰、柯枝、溜山、古里、祖法儿、阿丹、刺撒、木骨都束、不刺哇、忽鲁谟斯等国家和地区。
第七次下西洋：宣德五年（1430年）六月九日奉诏，宣德六年（1431年）十二月九日出航，宣德八年（1433年）七月六日结束，途经占城、暹罗、瓜哇、满刺加、苏门答刺、榜葛刺、锡兰、小葛兰、加异勒、柯枝、溜山、古里、忽鲁谟斯、阿法儿、阿丹、刺撒、天方、木骨都束、不刺哇、竹步、阿鲁、甘巴里、南渤里等国家和地区。
郑和是中国历史上最伟大的航海家，他在十五世纪就开始第一次航海的壮举，在全世界范围内都非常的罕见。有很多相关的专家认为，是郑和航海揭开了世界大航海时代的序幕，所以说郑和下西洋对时代的影响，是具有突出意义的。
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